#ifndef PI_CONTROLLER_H
#define PI_CONTROLLER_H

class PIController {
private:
    float kp;           // 比例系数
    float ki;           // 积分系数
    float integral;     // 积分项
    float integralLimit; // 积分限幅
    float outputLimit;  // 输出限幅

public:
    PIController(float kp, float ki, float integralLimit, float outputLimit);

    float compute(float setpoint, float actualValue);
    void reset();
};

#endif // PI_CONTROLLER_H